使 用精 密电位计和 机械 平衡 装 置测 量 自行 车机器 人 相对 于垂 直地 面方 向的偏 转 角 度 ， 并用运算放 大器 L M 324 制作 电路 对精 密电位计 的输 出信 号进行模 糊处 理 ， 该 电路 处理 后所 得 的编码信 号可 以直接供 给单片机 电路进 行模糊 推理 和 清 晰化处理 。 以 A T 89 C5 1 单 片机 为核心 的电路 ， 根据 不 同的编码信 号而控制执行 电机采取不 同的动作方 式， 保 证 自行车机器人 在直线行 走 时保持 平衡 。 无线遥控 收发模块 用来 改变机器人 的前进 方 向， 并在 必要的 时候辅助 自动控制 系 统保持平 衡。