针对高级驾驶辅助系统（ADAS）中车辆跟随控制特性，设计了一种基于ZigBee 网络的智能车模跟随控制系统。以CC2430 无线传感器芯片为核心，采用超声波测距传感器实时采集前车距离，通过ZigBee 协议将前车与跟随车组成一个无线网络，进行识别、同步、定位信息的无线传输，并能驱动电机控制模块进行智能跟随和控制，实现汽车的网联化、智能化。基于智能车模进行了跟随与控制测试，结果表明，采集信息传输实时、可靠，跟随控制准确，与预期设计目标相符，对ADAS 研究和开发具有一定的工程预研价值。