本文设计了一种基于STM32F103RCT6的小型四旋翼飞行器，利用手机通过蓝牙通信做地面遥控，通过MPU6050传感器采集飞行器飞行姿态信息，并利用DMP进行姿态解算进而得到四旋翼飞行器的姿态角，STM32对姿态角经过串级PID双闭环控制算法，输出PWM信号实现对四个无刷直流电机调速，使飞行器做相应运动调节飞行器姿态。最后根据匿名四轴仿真对比和实物多次飞行实验验证，本系统方案具有控制精度高、系统稳定、易操作和成本低等特点。