采用基于DSP和CPLD相结合，开发设计伺服控制器。以DSP为核心处理器，同时将逻辑控制功能和接口电路集成在CPLD中，提高了运动控制器的性能和稳定性。为了满足伺服系统的非线性结构，采用了一种变结构的PID控制算法，有效提高了控制的精度，并能满足伺服控制中的实时性要求。
