目前便携式AUV 控制器大多以X86 架构处理器为核心，体积大、集成度低、功耗高。依据AUV 控制系统需求，设计了以ARM Cortex-A9 系列I. MX6Q CPU 为核心，集成电源、GPIO、串口扩展、网卡扩展、AD 采集、CAN 接口多个模块的电路为硬件平台，嵌入式Linux 操作系统为软件运行环境的便携式AUV 控制器。在硬件上对控制器进行了定制化设计，在软件上对各模块进行了Linux 设备驱动设计与移植。经测试结果表明，该控制器有效地解决了AUV 电子舱占用体积大，集成度低，功耗高的问题，而且性能可靠，为便携式AUV 实现产品化打下了良好的基础。