为适应机器人控制系统体系结构向具有开放式结构演化的发展趋势，开发了一种基于模块化思想的嵌入式控制系统。该控制系统由五大模块组成，各个模块对功能进行统一封装。人机交互模块将控制系统以图形界面方式呈现；文档管理模块提供基于SQL的文件操作和数据库管理；动画演示模块采用OpenGL技术将机器人工作模型以及状态信息输出到屏幕；轨迹规划模块针对末端执行器的空间轨迹进行轨迹规划插补；串口通讯模块提供底层传输功能。系统实现了裁剪性和模块动态加载的性能， 能支持生产线之间的协调运作。针对四自由度码垛机器人进行应用实践，试验结果表明，该控制系统能大大缩短开发周期，保证了一定的稳定性、可靠性和精确性。