本文针对平衡轮式机器人在工业4.0 下的需求，提出了对平衡轮式机器人的框架模型，并在此基础上进行了硬件结构设计，并在Linux 操作系统开发环境下，利用C 语言完成软件设计，并将代码移植到树莓派上进行相应的应用。
