［目的］为了解决无人船由系统建模误差和参数摄动引起的混合不确定项、模型含非零非对角项和控制器输入饱和情况下的路径跟踪问题，［方法］提出基于速变视线导航法（LOS）的反步自适应无人船路径跟踪控制方法。首先引入坐标变换法，把系统模型转变为斜对角形式。把控制系统分为制导子系统和控制子系统，在制导子系统设计速变 LOS算法，使纵向速度制导律与横向跟踪误差呈正相关，确保无人船能有效地朝着并保持在期望的路径上；在控制子系统设计反步自适应算法以补偿系统混合不确定项，同时引入辅助系统处理系统控制输入饱和问题。