针对非结构化道路存在阴影、积水、结构多变等干扰，传统检测算法鲁棒性与实时性不高的问题，本文采用二维熵分割与自适应模板相结合的非结构道路检测算法。在二维最大熵分割基础上，引入自适应模板进行特征提取。采用SVM分类器，优化分割效果。考虑边界区域特征，利用改进分块算法，快速提取边界点。采用改进的随机最小二乘法拟合曲线，降低干扰点影响。实验结果表明，与两种传统方法相比，在5类场景下，平均准确率分别提高19.3%和5.3%，具有较强的鲁棒性与精确度。