针对自主无人机长航时飞行出现的卫星不可用和惯导系统位置数据易发散等问题，利用惯导数据与地磁匹配相结合，本文提出一种基于模拟退火的约束粒子群优化地磁匹配算法。结合地磁匹配的误差不随时间累计等自身特点，通过将模拟退火策略及约束条件结合到粒子初始化过程中，设计了一种适用于地磁匹配的改进粒子群优化算法，改善粒子“早熟”问题。基于某地磁参考场图形显示与数值查询系统中地磁场数据，进行了仿真实验。仿真结果验证了改进算法的有效性，避免了粒子早熟现象，提高了地磁匹配的精度和搜索效率。