针对目前国产高端剑杆织机控制系统研发成本高，可靠性差，市场竞争力低等问题， 设计了一种基于STM32F4系列控制器的双核架构嵌入式剑杆织机控制系统。依据剑杆织 机织造工艺原理，结合模块化思想，将系统整体硬件框架划分为5个子系统，并分别对其进 行原理图设计和抗干扰性设计；软件上采用基于FreeRTOS的嵌入式实时操作系统，提高了 控制系统的实时性与织造效率。整个控制系统具有成本低，实时性好，可靠性高等优点。测 试结果表明：在织机转速为600 r/min时，系统运行稳定，为国产高端剑杆织机的设计研发 提供了一个可行方案。