本文研究了基于STM32F106ZET6 嵌入式开发板的微型四旋翼无人机，主要硬件电路 包括最小系统、直流电机驱动、基于2． 4 GHz 的NＲF24L01 无线通信、六轴姿态传感器以及人机交 互模块。依靠无线通信模块将机身的各种姿态传输回地面，并通过遥控器实时控制无人机的飞行 姿态。在软件算法上，将姿态数组通过四元数解法和旋转矩阵，获得机身的飞行姿态。然后通过串 级PID，将系统误差最小化，达到准确处理数据的目的，实现无人机的稳定飞行。