系统采用STM32F103V 系统板作为控制中心，与万向节、摆杆、2W 低功率轴流风机、激光头、反馈装置一起构成摆杆运动状态与风机速度分配的双闭环调速系统。单片机移植入ucos 操作系统，可以稳定地控制程序，输出可变的PWM 波给轴流风机，控制4 个方向上风机的风速，从而产生大小不同的力。利用加速度计模块MPU6050 防止脱离运动轨迹。控制方式采用PID 算法加快动态响应。从而使该系统具有很好的稳定性。