针对电动执行机构的现场通信需求，设计了基于CANopen 协议的电动执行机构CAN 总线通信的应用层协议；分析了基于CANopen 的电动执行机构的主要CAN 通信对象，给出了CAN 应用层的总体设计以及CANopen 协议对象字典设计的方法；分析了电动执行机构组成的分布式CAN 网络中低优先级消息可能存在的通信实时性问题，并采用最早截止期优先算法改善CAN 总线通信的实时性，实验表明，该算法可以很好地解决低优先级消息的通信实时性问题。