在上期文章中介绍了CAN 总线， 本期文章中将介绍CANopen 协议相关概念及其组网方式。 CANopen 协议是在20 世纪90 年代末， 由CIA （CAN inAutomation ） 组织在CAL （CAN Application Layer ） 的基础上发展而来， 一经推出便在欧洲得到了广泛的认可与应用。经过对CANopen 协议规范文本的多次修改， 使得CANopen 协议的稳定性、实时性、抗干扰性都得到了进一步的提高。并且CIA 在各个行业不断推出设备子协议， 使CANopen 协议在各个行业得到更快的发展与推广。目前CANopen 协议已经在运动控制、车辆工业、电机驱动、工程机械、船舶海运等行业得到广泛的应用。