为了提高簇绒地毯机提花控制的实时性和通讯速度，将实时工业以太网技术EtherCAT 应用于提花控制系统。该系统选择倍福PLC 作为主控制器，采用步进电机带动提花轮的提花方式，通过实时改变各步进电机的转速来控制提花轮的喂纱量。提花系统中每根纱线由一个独立的步进电机控制，提花的分辨率精确到了1 针，可以织出满幅循环的地毯花型。硬件上设计了基于LAN9252 的EtherCAT 通讯接口模块和基于STM32F103RCT6 的步进电机提花控制器，并在STM32 中移植了从站协议栈代码，实现了通过EtherCAT 总线对多步进电机的同步群控。