传统机器人软件存在开发效率低和控制器通讯协议不一致等问题，针对这些问题提出用机器人操作系统（ｒｏｂｏｔ　ｏｐｅｒａｔｉｏｎ　ｓｙｓｔｅｍ ，ＲＯＳ）软件框架来提高软件开发效率；用高性能的工业控制协议ＣＡＮｏｐｅｎ作为控制器通讯方案；借助于模块化机械臂硬件平台以进一步提高软件开发速度；最后构建了基于ＲＯＳ面向模块化机械臂的ＣＡＮｏｐｅｎ协议控制器通讯软件系统．实验证明，该方案下的通讯软件系统既具有构建过程高效，软件灵活性高的特点，又能满足一般机器人对实时性的要求．