针对贴片机控制系统对贴装速度、位置精度的严格要求，设计了一种基于ＳＴＭ３２微处理器的贴片机运动控制系统；针对贴片机控制系统在快速启停过程中因抖动等干扰影响位置跟踪精度的问题，在Ｘ轴和Ｙ轴步进电机控制中设计了基于自抗扰控的（ＡＤＲＣ）闭环控制器，其线性扩张状态观测器（ＬＥＳＯ）对系统的内外干扰进行实时估计，并通过线性误差补偿控制律进行扰动补偿，从而提高了单轴位置跟踪精度；设计了上位机系统管理软件，通过串口通信将ＰＣＢ版图文件中元器件坐标、数量等数据下发到下位机控制系统；实际应用中，该控制系统运行稳定，抗干扰性能良好，控制精度高，具有一定的实际应用价值。