文中在STM32 嵌入式微处理器和MDK 的ＲL－ＲTX 实时内核上，设计一种步进电机速度控制的方案，提出一种基于步长的T 型、S 型升降频算法。设计中采用位置闭环控制步进电机，避免了电机失步现象，实现了快速准确定位。文中给出硬件设计的框图，介绍驱动电路和通信电路的设计，阐述了基于步长算法的T 型和S 型曲线模型的原理，在基于MODBUS 通讯协议上设计了友好的PC 上位机通信软件，实现了精确的控制。