本文基于实现实时导航卫星软件接收机的目的，采用中央处理单元（CPU）和图形处理单元（GPU）的协同调度方法，利用GPU的多核并行处理性能，通过对导航卫星软件接收机的信号并行化处理，结合信号处理时负载任务的历史信息，提出了一种动态的调度方法，该方法根据估计时间信息在CPU和GPU之间选择合适的设备来执行任务。所提出的方法在CUDA平台上对软件接收机中的信号进行处理，得出基于时间估算的协同调度算法能满足实时软件接收机的需求的结论。