蛇形机器人之所以具有超强的越障能力，是源于其自重构特性。所谓自重构特性即通过体态变 形或重组改变结构形状来适应各种地形地貌的地理环境，进行游走和攀附运动。依据蛇形机 器人贴近地形多冗余、多自由度的特点进行动力配置，参照Serpeniod曲线行波步态理论，针 对研制的PR联结的1 6节蛇形机器人实体，选用51单片机作为主控制器，完成了软硬件设计并 调试，通过试验完成仿生蛇基于行为主义的水平蜿蜒游动控制。