摘要：利用ADI公司的MEMS陀螺仪ADXRS612和ADuC7026微控制器，对飞行器在垂直起降阶段进行姿态倾角测量。由于该陀螺仪随着时间的积累，会产生较大漂移，采用ADI公司的MEMS加速度计ADIS16210对倾角进行测量，并采用最小二乘拟合推算了陀螺仪漂移误差模型，以补偿陀螺仪漂移误差，提高了飞行器垂直起降时的姿态控制精度。……
