微型四旋翼DIY入门培训PPT1 外形 1. 2. 工作原理 旋翼对称分布在机体的前后、左右四个方向，四个旋翼处于同一高度平面， 且四个旋翼的结构和半径都相同，四个电机对称的安装在飞行器的支架端，支 架中间空间安放飞行控制计算机和外部设备。结构形式如下图所示。 对于姿态测量和控制来说，两种方式差别不大． 对于姿 测量和控制来说 两种方式差别不大 考虑到可能会使用图像相 关传感器，为了使视线不被遮挡，所以大部分采用Ｘ模式。 飞行器运动方向 行 动方向 “十”字模式 “Ｘ”字模式 四旋翼飞行器通过调节四个电机转速来改变旋翼转速，实现升力的变化，从 而控制飞行器的姿态和位置。四旋翼飞行器是一种六自由度的垂直升降机，但只 有四个输入力，同时却有六个状态输出，所以它又是一种欠驱动系统。 微型飞行器的动力学模型如图所示 飞行器载体 标系 原点固 飞行器载体坐标系，原点固定于飞行器的重心，以坐标轴，分别指向飞行 飞行器 标 别指向飞行 器的前( 横滚轴)右( 俯仰轴) 和下( 偏航轴) 方向选取导航坐标系为参考坐标系， 分别指向北东和当地垂线向下方向 和 分别代表飞行器受到转矩和升力图 ，四 旋翼飞行器动力学模型四旋翼飞行器产生基本动作的原理为: 电机1和3逆时针 旋转驱动两个反桨产生升力，电机2和4顺时针旋转驱动两个正桨产生升力． 反 向旋转的两组电机和桨使其各自对机身产生的转矩相互抵消，保证4个电机转速 一致时机身不发生转动。 电机1和4转速……