摘　要:针对无人车导航中立体视觉实时性的要求，提出了一种基于现场可编程门阵列（FPGA）的立体匹配方案及硬件结构．该方案采用非参数化的CENSUS算法进行立体匹配，克服了传统方法受亮度差异影响大的缺点，运算简单，适合硬件逻辑操作．基于FPGA的硬件系统利用合理的流水线设计提高了数据处理的并行性，可以实时地对大数据量进行处理．利用双目立体视觉硬件系统，进行了合成图对和真实图对的测试．实验结果表明，所提出的立体匹配方案和硬件结构能够以15ms的速度完成匹配，并且具有较强的鲁棒性．[著者文摘]……