本文以支持实时仿真和嵌入式跟踪的32位ARM7处理器LPC2136为控制核心，设计开发了轮式机器人控制系统硬件平台，通过ISP对系统中的FLASH ROM进行在线编程，采用PWM的方式对用于驱动双轮的直流电动机和用于转向的舵机进行速度和方向控制。在此硬件平台下移植了嵌入式实时操作系统μC/OS-Ⅱ，依据各个控制功能和微控制器的资源结构对任务进行划分，根据传感器反馈信号对机器人实时控制。……