CAN总线协议介绍.pdf主要内容： CAN总线简介&&规范 位填充 CAN总线主要特性 错误检测机制 ISO/OSI网络模型 错误类型 帧格式 故障界定 帧类型 单元状态 总线仲裁 位定时与同步 位流编码 2013年1月15日星期二 1 CAN总线简介&&规范 控制器局域网CAN（Controller Area Network），最初是由德国Bosch公司设 计的，应用于汽车的监测和控制。 作为一种技术先进、可靠性高、功能完善、成本合理的远程网络通讯控制方 式，CAN总线被广泛应用到各种电磁辐射强和振动大的工业环境和控制领域。 1991年9月，Philips半导体公司制定并发布CAN技术规范：CAN 2.0 A/B。 CAN 协议经 ISO 标准化后有 ISO11898 标准和 ISO11519-2 标准两种。 ISO11898 和 ISO11519-2 标准对于数据链路层的定义相同，但物理层不同。 CAN总线是唯一成为国际标准的现场总线，也是国际上应用最广泛的现场总 线之一。 CAN总线 规范（ Version 2.0 ） CAN2.0A ：CAN标准报文格式 CAN2.0B ：CAN标准报文格式和扩展报文格式 CAN总线 技术规范的目的 定义数据链路层 定义CAN协议在周围各层中所发挥的作用 ……