Robocup中型组的足球机器人控制系统设计.描述了以S3C44BOX为主控芯片,SM5004为驱动芯片的底层运动控制模块的硬件结构,通过分析四轮全向机器人的运动学模型,使用模糊自适应PID控制算法完成对机器人的闭环控制.实践证明,以这种控制器作为ROBOCUP中型组机器人的底层运动控制系统,其速度、位置及控制精度等指标均达到了设计要求. 基于Ｓ３Ｃ４４ＢＯＸ和ＳＭ５００４ 的足球机器人运动控制系统 田琦，张国良，陈林鹏，刘延飞 （第二炮兵工程学院，陕西西安７１００２５） 摘要：ＲＤｂｏｃ“ｐ中型组的足球机器人控制系统设计。描述了以Ｓ３Ｃ４４ＢＯＸ为主控芯片，ＳＭ５００４为 驱动芯片的底层运动控制模块的硬件结构，通过分析四轮全向机器人的运动学模型，使用模糊自适 应ＰｌＤ控制算法完成对机器人的闭环控制。实践证明，以这种控制器作为ＲＯＢＯＣＵＰ中型组机器人的 底层运动控制系统，其速度、位置厦控制精度等指标均达到了设计要求。 关键词：Ｒｏｂｏｃｕｐ中型组运动控制ＡＲＭ四轮全向机器人ＰＩＤ Ｔｈｅ ｍｏｔｉｏｎ ｃｏｎｔｒｏｌ ｓｙｓｔｅｍ ｏｆ ……