控制器局域网CAN（Controller Area Network），最初是由德国Bosch公司设计的，应用于汽车的监测和控制。
作为一种技术先进、可靠性高、功能完善、成本合理的远程网络通讯控制方式，CAN-bus逐步被广泛应用到各种控制领域。
1991年9月，Philips制定并发布CAN技术规范：CAN 2.0 A/B。1993年11月，ISO组织正式颁布CAN国际标准 ISO11898。
CAN-bus是唯一成为国际标准的现场总线，也是国际上应用最广泛的现场总线之一。
CAN-bus主要特性：
多主结构依据优先权进行总线访问
无破坏性的基于优先权的逐位仲裁
借助验收滤波器的多地址帧传递远程数据请求
全系统数据相容性
错误检测和出错信令
很远的数据传输距离（长达10Km）
高速的数据传输速率（高达1M bit/s）
高度实时性：每帧报文允许传输最高8个字节的数据
发送期间丢失仲裁或出错而遭到破坏的帧可自动重发
暂时错误和永久性故障节点的判别以及故障节点的自动脱离
脱离总线的节点不影响总线的正常工作
CAN-bus 规范（ Version 2.0 ）
CAN2.0A ：CAN标准报文格式
CAN2.0B ：CAN标准报文格式和扩展报文格式
CAN-bus 技术规范技术规范的目的
定义数据链路层
定义CAN协议在周围各层中所发挥的作用
二种不同的CAN帧
CAN规范2.0B中引入第二种报文格式
标准帧和扩展帧
具有11位标识符的CAN帧称为：标准帧
具有29位标识符的CAN帧称为：扩展帧
数据帧
从发送节点向其它节点发送数据
远程帧
向其它节点请求发送具有同一识别符的数据帧
错误帧
指明已检测到总线错误
过载帧
过载帧用以在数据帧（或远程帧）之间提供一附加的延时
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