原创 笔记二：自检模式

笔记二：自检模式
估计刚开始接触CAN的第一个实验就是PIAE的CAN自检测试，说老实话刚开始的时候我真的不明白自检模式到底时什么一回事，但是经过几个小时的测试后，终于得出结论，好了立马进入这篇笔记的主题吧。回顾一下我们的好朋友模式寄存器，在MODR（模式寄存器）中的第三位也就MOD.2
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它设置了节点的自检模式，自检模式说白了就是测试模式节点用来测试自己。在图表中包含了一条信息，“using self reception request command”,这才是最关键，如果在报文发送的时候忘了给命令寄存器设置“自接收请求-self reception request”，自检模式时无法完成的。（我就是遗漏了这条信息，苦了自己瞎搞那么久，哈哈）。

在自检模式中，节点包含了几个特性：

（一）可以孤独的一个节点在工作
（二）必须使用自接收请求命令发送报文
（三）验收滤波动作无视，也就是说无视ACR，AMR的设置
（四）报文标示符无视
（五）节点依然参与总线

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概念图如以上图标的感觉（图凑合看就好了！呵呵），话多无用，还是开始编写程式。?