传统的组合导航一般采用位置、速度组合方式对GPS的依赖程度过高，需至少观测到四颗卫星，同时由于由GPS提供的速度和位置信息是经过数据处理得到的计算量测量，有一定的相关性，对组合导航精度有较大影响。采用GPS接收机提供的原始数据——伪距和伪距率进行组合导航，可以有效避免位置、速度组合中量测输入相关的问题，当可观测卫星数目变小时，也能在短时间内保持一定的导航精度。利用卡尔曼滤波方式进行滤波，可以有效的提高组合导航精度和对误差的估计精度。对同一组数据进行误差校正仿真实验，结果表明伪距、伪距率组合方式相较于位置、速度组合方式精度提高了20%。