在微小卫星姿态控制研究中，微机电系统的敏感器件存在固有精度不足的问题。针对这一问题，在微小卫星姿态测量算法的基础上，文中引入了四元数乘性扩展卡尔曼滤波算法，从而解决了误差协方差阵的奇异问题，减小了不确定误差对滤波的影响，并提高了姿态测量算法的精度。同时，文中还对改进算法进行了仿真，其结果表明与原算法相比，改进算法的计算精度更高。
