为了研究四旋翼飞行器在飞行过程中的共振现象，本文基于线性多体系统传递矩阵法对四旋翼飞行器进行振动分析，建立系统的总传递矩阵和特征方程，通过MATLAB求解特征方程得到其前10阶固有频率，并通过四旋翼飞行实验验证了固有频率求解的准确性。在此基础上，修正了四旋翼飞行器未考虑系统谐振模态的一类常规动力学模型，提出了一种带有谐振模态的四旋翼飞行器非刚体模型，该结果为后续的控制系统设计中如何抑制共振现象提供了的理论依据。