采用ＰＩＤ算法、卡尔曼滤波算法，实现一个基于ＳＴＭ３２Ｆ１０３ＲＣＴ６两轮自平衡小车系统。运用ＭＰＵ６０５０模块来获取数据信息，进而弥补加速度计的动态误差以及陀螺仪的漂移误差，获得更精确的倾角值，然后经ＳＴＭ３２芯片处理输出适当指令，控制电机的运行，并通过蓝牙模块与手机蓝牙ＡＰＰ的通信，实现小车循迹。实验表明：小车通信可靠，保持平稳，且能实时控制小车的运动姿态，达到预期目的。