针对多路舵机速度和位置同步控制问题，提出一种多路舵机控制信号产生及控制方法，仅采用STM32芯片的一个通用定时器实现24路舵机PWM 控制信号的精确独立输出控制。基于分时复用的方法，实现一个比较寄存器控制6路舵机，故利用一个定时器的4个比较寄存器及其比较中断和1个更新中断，最终实现24路舵机位置和速度的同步控制。基于该方法进行了硬件系统设计，主要包括电源模块、舵机接口模块、存储模块、低压报警模块、键盘模块及通信模块。最后，实现了24路舵机控制系统的设计，并成功应用在17自由度的人形机器人中，且在华北五省（市、自治区）大学生机器人大赛中获得一等奖，验证了控制系统的稳定性、可靠性及有效性。