为了测试采用STM32F407 作为控制核心的四旋翼自主飞行器的运动状态和数据处理情况，设计一个测试飞行器转速、姿态、位置的测试平台，运用MATLAB 设计GUI（Graphical User Interface）程序按照通信协议发送蓝牙信号控制电子调速器驱动电机带动旋翼，同时触发主控进行多通道同步数据处理、采集和传输。采集数据经串口和无线蓝牙回传，并通过MATLAB 对数据进行读取、处理、显示及存储。经调试，测试平台能够实时得到任一时刻旋翼转速、姿态及高度。测试结果表明，测试平台能够较为准确地得到自主飞行器各项数据。