针对ＤＥＬＴＡ机器人响应速度快、定位精度高、运行平稳的需求，设计了一种基于ＳＴＭ３２和ＣＰＬＤ的永磁同步电机控制系统。在建立系统总体架构和分析ＰＭＳＭ 控制原理的基础上，对ＰＭＳＭ 控制系统的硬件和软件进行了设计。系统硬件以ＳＴＭ３２作为控制核心，使用智能功率模块进行功率驱动，通过ＣＰＬＤ实现驱动保护；软件算法上电机转速控制使用有限状态机的设计方式。最后通过系统的实际性能测试，结果表明，控制系统响应速度快、超调小、稳定性好，具有良好的动态和静态性能