针对行波型旋转超声波电机（TRUM）设计了一种用于两相H 桥驱动电路的相移PWM 信号控制器．控制 器以CPLD 和HIP4081A 为核心，通过逻辑运算，辅以信号、电平处理电路，获得频率、相位可控的PWM 信号， 分别在硬件电路和软件设计算法中做了相应的改进，提高了软件资源利用率，实现了TRUM 两相H 桥驱动电路 的控制．并从驱动电压能量利用率的角度，分析了PWM 信号相位差与输出电压的关系，为控制器参数设置提供 了理论依据．最后，通过实验验证了所设计控制器控制下的Ｈ桥驱动电路输出电压的性能，输出电压能满足电机 的驱动要求．