1. 概要 本资料是面向 CAN 总线初学者的CAN 入门书。对CAN 是什么、CAN 的特征、标准规格下的位置分布等、CAN 的概要及CAN 的协议进行了说明。 2. 使用注意事项 本资料对博世（BOSCH）公司所提出的CAN 概要及协议进行了归纳，可作为实际应用中的参考资料。对于具有CAN 功能的产品不承担任何责任。 目录 1. 概要 ................................................................................................................................................... 1 2. 使用注意事项..................................................................................................................................... 1 3. CAN 是什么？.................................................................................................................................... 2 3.1 CAN 的应用示例................................................................................................................................ 3 3.2 总线拓扑图........................................................................................................................................ 4 4. CAN 的特点....................................................................................................................................... 5 5. 错误 ................................................................................................................................................... 6 5.1 错误状态的种类................................................................................................................................. 6 5.2 错误计数值........................................................................................................................................ 8 6. CAN 协议的基本概念......................................................................................................................... 9 7. CAN 协议及标准规格....................................................................................................................... 12 7.1 ISO 标准化的CAN 协议.................................................................................................................. 12 7.2 ISO11898 和ISO11519-2 的不同点................................................................................................ 13 7.3 CAN 和标准规格.............................................................................................................................. 17 8. CAN 协议......................................................................................................................................... 18 8.1 帧的种类 .......................................................................................................................................... 18 8.2 数据帧.............................................................................................................................................. 21 8.3 遥控帧.............................................................................................................................................. 28 8.4 错误帧.............................................................................................................................................. 30 8.5 过载帧.............................................................................................................................................. 31 8.6 帧间隔.............................................................................................................................................. 32 8.7 优先级的决定................................................................................................................................... 33 8.8 位填充.............................................................................................................................................. 36 8.9 错误的种类...................................................................................................................................... 37 8.10 错误帧的输出................................................................................................................................... 39 8.11 位时序.............................................................................................................................................. 40 8.12 取得同步的方法............................................................................................................................... 42 8.13 硬件同步 .......................................................................................................................................... 43 8.14 再同步.............................................................................................................................................. 44 8.15 调整同步的规则............................................................................................................................... 45