让机器人在人类环境中提供服务，一个最常见也最基础的场景，就是在站立姿态下进行上身操纵——递给你一杯水，或者从货架上取下一个包裹。为了让这些动作更自然、更易于人类接受，从人类动作中进行模仿学习成为了一条主流的技术路径。 然而
