针对三自由度直升机姿态控制中采用传统PID控制效果不理想的问题，本文设计了一种自适应模糊PID控制方法。该方法依据专家经验并结合实验数据确定了模糊规则，然后利用模糊控制来自适应调整PID参数值，从而实现对三自由度直升机俯仰角度和旋转速度更有效的跟踪控制。通过与PID实验结果进行对比，表明本文所设计的自适应模糊PID控制具有调节时间短、超调小、静态误差小的优点，控制效果更佳。