为提高小型无人机的姿态角解算精度，降低姿态角算法结构的复杂度，解决小型无人机导航精度不能满足实际需要的矛盾，本文将Runge-Kutta算法应用到小型无人机的姿态角解算中，优化小型无人机的导航算法。 首先根据前人的研究成果实现解算姿态角的比卡逼近法，然后引入Runge-Kutta算法，推导出小型无人机姿态角更新的算法格式，并利用文献[5]的轨迹发生器所产生的数据对两种算法进行了仿真，得出了比卡逼近法和Runge-Kutta算法的误差曲线，证明了Runge-Kutta算法的解算精度高于比卡逼近法。