文章重点描述了小型无人直升机飞行控制系统的软硬件设计过程和相 关方案。飞行控制系统的硬件部分由ARM模块和CPLD模块两大部分组成，其 中包括数据采集电路、串口通讯电路、舵机控制电路、电源电路等硬件功能模块。 软件部分由基于Linux2．6内核的操作系统和相关的设备驱动组成，并设计了基 于SD卡的软件存储系统。 最后，文章对小型无人直升机的导航控制系统进行了一些探讨。讨论了从飞 行控制系统到导航控制系统的平台升级方案和小型无人直升机在未知环境中的 导航控制算法。 关键词：小型无人直升机，飞行控制系统，ARM，CPLD，Linux内核