服务数据对象（SDO）是CANopen 协议定义四种通信对象之一，主要作用是用来读/ 写对象字典。其中SDO 加速传输（4 字节数据传输）是最常用的形式。本文详细讨论了在写报文、读报文时，SDO 加速传输报文命令字的形式和报文格式等内容。
