针对CAN 现场总线的应用层CANopen 协议，设计一种高效PDO 传输的从站系统。本文通过对DS401 规范的研究，在兼容SDO 和PDO 访问规范的同时，提出优化PDO 传输效率的方案; 构造基于CANopen 协议的远程I /O 采集模块的实现方法，给出详细的对对象字典实时读写的接口设计和访问流程
