本文基于国产ＧＤ３２微控制器和ＲＴ－Ｔｈｒｅａｄ实时操作系统，构建了一种软硬件自主可控的嵌入式实时控制系统。研究了ＲＴ－Ｔｈｒｅａｄ操作系统在ＧＤ３２芯片开发板上的移植方法和驱动程序改写，并编写多任务应用程序进行测试，证明了系统运行稳定可靠，为国产嵌入式控制系统的发展提供了一种技术实现途径。
