本文将介绍CAN 总线节点的设计以及在实时操作系统Small RTOS51 下CAN 总线的数据接收与发送原理。读者通过阅读本文可以了解一个CAN 节点的设计过程, CAN 总线接口驱动程序的编写以及实时操作系统Small RTOS51 简单应用。