针对无人机对离地高度有高精度需求，而超声波或毫米波波雷达等距离传感器测量噪声较大的问题，本文提出了基于卡尔曼滤波对两路距离传感器数据融合的最优估计算法。首先，建立了系统状态模型，给出了算法详细执行步骤，分析了算法在 DSP6713高速数字信号处理器上的实现特性。然后，进行了算法仿真，通过对比距离传感器测量误差和卡尔曼滤波估计结果，表明本文所设计的算法能有效减小距离测量误差，得到较高精度的离地高度结果，具有一定的工程应用价值。