主要讨论了四旋翼飞行器的姿态稳定性。经过适当假设和部分简化建立了悬停姿态动力学模型， 对悬停姿 态模型进行了仿真分析 ，在 开环控制 的前 提下 分析了结构增稳 和橡筋阻 尼方法对 飞行 器平台姿 态稳定性 的影响 ，并提出了一种开环控制下实现稳定悬停的策略。
