摘　要:设计了一个基于位置/速度组合的集中卡尔曼滤波器,整合来自所有传感器的数据以提供精确的和可靠的定位数据.分别对GPS和SINS进行误差分析并建立相应的误差模型.运用卡尔曼滤波对系统误差进行最优估计,将校正后的SINS数据作为综合定位系统的输出.为验证论文中采用的整合方法和数据融合算法的有效性,对GPS/SINS综合定位系统进行了计算机仿真.仿真结果表明该GPS/SINS位置/速度组合可以提高系统精度,特别是位置和速度的精度有明显的提高.……