摘要： 针对四轴机器人的控制问题,提出了一种基于LPC 2119和LPC 2104的多处理器并行处理的设计方案.首先,介绍了该机器人的意义和应用领域、分布式并行架构的组成,以及各部分硬件结构的设计.针对机器人的行走问题,提出了一种基于时序的路径记忆算法TPMA(Time Based Path Memory Algorithm),并时算法进行了详细描述.然后,对机器人的主要功能模块做了较详细的说明,包括语音控制、红外避障控制及无线控制的实现方法,最后介绍了软件系统的设计并给出了主要程序流程.……